# 7.2 Test Brazo

Vamos a realizar una función que controle con el teclado el brazo robótico, si le pusieramos [un diodo laser](https://www.amazon.es/WPERSUVV-m%C3%B3dulos-creaci%C3%B3n-prototipos-Raspberry/dp/B07RM3RWSF/ref=sr_1_1_sspa?dchild=1&keywords=laser+diodo+arduino&qid=1615466315&sr=8-1-spons&psc=1&spLa=ZW5jcnlwdGVkUXVhbGlmaWVyPUFUWVVaMUQ3WldCSDQmZW5jcnlwdGVkSWQ9QTAzMTIzNTlVNDRRNlE2Wk1OQjQmZW5jcnlwdGVkQWRJZD1BMDIyMjI4NDJEWEtWSFpMWDRPS1gmd2lkZ2V0TmFtZT1zcF9hdGYmYWN0aW9uPWNsaWNrUmVkaXJlY3QmZG9Ob3RMb2dDbGljaz10cnVl), podriamos incluso imitar al vaporizador que esta montado en la Perserverante:

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/embedded-image-f9paqek5.gif)

[NASA's Mars Curiosity rover landed on Mars in 2012. NASA/JPL-Caltech](https://mars.nasa.gov/msl/home/)

De momento nos vamos a conformar con hacer esto :

- Teclas 8 y 2 mueven el brazo robot en el eje x arriba y abajo
- Teclas 4 y 6 mueven el brazo robot en el eje z derecha e izquierda.

Fijaremos de antemano un incremento de 10ª cada vez que pulsamos la tecla. Veamoslo con un vídeo:

<iframe allowfullscreen="allowfullscreen" height="314" id="bkmrk--1" src="//www.youtube.com/embed/S3Z9vRjPtQo" width="560"></iframe>

#### Solución

- Ponemos la librería del fichero BRAZO.py en la misma carpeta que vamos a crear este programa y la incorporamos en el programa con **import**.
- Importamos las variables también con import \* from VARIABLES
- Vamos incrementando los ángulos eje x y eje z según la tecla pulsada.
- Todo dentro de un bucle.

¿Te atreves? :

Fichero [Test-Brazo.py](https://github.com/JavierQuintana/AlphabotPython/)

```Python
import RPi.GPIO as GPIO
import time

from VARIABLES import *

import BRAZO

angulox=90
anguloz=90
incremento=20
print("Teclas 8 y 2 SERVOX\n Teclas 4 y 6 SERVOZ")
while True:
    BRAZO.ANGULO(angulox,1)
    BRAZO.ANGULO(anguloz,0)
    tecla=input("Mueve el brazo : ")
    if (tecla=="8"):
        angulox=angulox-incremento
    if (tecla=="2"):
        angulox=angulox+incremento
    if (tecla=="4"):
        anguloz=anguloz+incremento
    if (tecla=="6"):
        anguloz=anguloz-incremento
```